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以下文章来源于DevFrank ，作者Hi小王

DevFrank .
汽车码农，分享学习与成长记录。

之前和大家一起学习了《ROS机器人开发实践》，我们对ROS1的通信机制、开发组件等有了一定的了解，但上次结尾也提到，ROS1也存在一些不足，今天我们就跟着《ROS2智能机器人开发实践》来一起学习一下ROS2有了哪些改进。
在此也感谢电子工业出版社｜博文视点杨老师提供的纸质版样书，才能及早来和大家一起学习回顾ROS2的开发知识。

本书1-3章是ROS2基础原理，4-6章是ROS2机器人设计，7-9是ROS2机器人应用。

1 ROS-智能机器人的灵魂
机器人的发展从电气时代、数字时代到现在的智能时代，软件在机器人中的占比越来越大，对机器人软件开发的效率和稳定性也提出了更高的要求。在前辈们的探索下，ROS机器人操作系统作为一个通用的开发平台（事实的标准）在2007年应运而生。
ROS的核心目标是为提高机器人的软件开发效率和复用率。从ROS 1到ROS 2，代表着机器人应用到不断成熟，尤其是在多机器人协作、跨平台开发、实时性等方面，相比前者，它重新设计了系统架构、软件API，优化升级了编译系统等。
ROS 2在ubuntu系统的安装可以参考fishros的安装脚本，另外也可以自己鼓捣尝试在win、mac等多平台尝试安装。
安装好后可以试试turtlesim海龟示例（不用roscore）：
ros2 run turtlesim turtlesim_noderos2 run turtlesim turtle_teleop_key

2 ROS2核心原理-构建机器人的基石
在开发之前，我们先来了解下ROS2机器人开发的主要流程。

可以根据书中流程尝试创建C++/Python的功能包和节点，并尝试colcon build的编译方法。另外，ROS2的节点命令行操作不同于之前的rosnode xx，是ros2 node xx，熟悉常用的命令行工具，便于后续高效的开发。

可以根据书中流程尝试创建C++/Python的功能包和节点，并尝试colcon build的编译方法。另外，ROS2的节点命令行操作不同于之前的rosnode xx，是ros2 node xx，熟悉常用的命令行工具，便于后续高效的开发。

3 ROS2常用工具-机器人开发利器
用好常用的工具可以让开发事半功倍。
ROS2依然提供了包含launch多节点启动和配置脚本（python语言描述）、tf坐标系管理系统、Gazebo机器人三维物理仿真平台、RViz数据可视化平台、rosbag数据记录与回放、rqt模块可视化工具箱等多个实用工具。


4 ROS2机器人仿真-零成本学习机器人
从控制等角度看，机器人主要由传感系统、控制系统、驱动系统和执行机构四部分组成。

仿真等第一步是建模，ROS2提供了URDF机器人建模格式和XACRO模型优化语法，可以描述外观、环境等属性；建模完成后，可以加载到Gazebo仿真环境中，进行运动控制仿真，还可加入RGB相机、Lidar等插件，进行传感系统的仿真。

5 ROS2机器人构建-第一个实物机器人
TurtleBot3是ROS社区一款经典的机器人，这一节作者带大家了解第一台梦想小车——OriginBot是如何搭建的。

从功能包编译仿真测试、到驱动系统设计、电机闭环控制、差速运动学解算、电源管理、IMU解析、和计算平台选择等，让大家对机器人的开发流程有了全面的认识。

6 ROS2控制与感知-能动会看的秘密
从运动控制器（下位机）协议开发，到应用处理器（上位机）协议开发，使得底盘驱动和上层应用联系了起来，这一块也是让机器人动起来的关键部分，然后对速度、里程计话题和tf进行状态监控和运动控制；随后再根据需要增加摄像头、激光雷达等传感器实现环境感知。

7 ROS2视觉应用、地图构建、自主导航
最后一部分是机器人应用，讲述了视觉巡线、二维码识别等视觉应用，激光和视觉SLAM地图构建，以及Nav2自主导航应用，也对这些应用所涉及等技术知识如标定、模型训练部署进行了扩展，便于后续我们开展项目实践。