罗德里格斯公式（3.15）在n=[1,0,0]^T的情况下，R应该收敛于基本坐标变换矩阵然而，实际计算表明二者差一个转置或求逆，即图中的sin\alpha前面的符号都反了，这是什么原因呢？
我已经解决了这个问题并写成博客。有兴趣的朋友可以去看我的博客：https://mp.csdn.net/mp_blog/creation/editor/140700853
@zealot@xm 大佬，您发的这个博客网址有点问题，除了您自己的账号我们无法查看
167页，书上说：x1,x2是两个像素点的归一化平面上的坐标，感觉这里说的不对，根据上面给出的公式，x1,x2应该是空间点P在两个坐标系下的归一化平面坐标
第二版84页注2是否有误，好像不是只能求行向量关于列向量的导数，这里只是布局不同，不知道是否正确这种想法，请教一下
3.7.1节中第7行讲轨迹文件trajectory.txt中的数据“均是以世界坐标系到机器人坐标系记录”，这个弄错了吧，根据后面的程序代码，应该是“均是以机器人左边系到世界坐标系记录”，因为程序中直接将机器人坐标系中的向量左乘变换矩阵变换到世界坐标系，而变换矩阵是直接用txt文件中的四元数生成的，并没有求其逆矩阵。
四元数没有求逆的情况下，相当于坐标变换已经求逆。你如果仍然有疑惑，可以参考我的博客，我自己也被这件事折腾了半天：https://mp.csdn.net/mp_blog/creation/editor/140700853
罗德里格斯公式（3.15）在n=[1,0,0]^T的情况下，R应该收敛于基本坐标变换矩阵
然而，实际计算表明二者差一个转置或求逆，即图中的sin\alpha前面的符号都反了，这是什么原因呢？
167页，书上说：x1,x2是两个像素点的归一化平面上的坐标，感觉这里说的不对，根据上面给出的公式，x1,x2应该是空间点P在两个坐标系下的归一化平面坐标
第二版84页注2是否有误，好像不是只能求行向量关于列向量的导数，这里只是布局不同，不知道是否正确这种想法，请教一下
3.7.1节中第7行讲轨迹文件trajectory.txt中的数据“均是以世界坐标系到机器人坐标系记录”，这个弄错了吧，根据后面的程序代码，应该是“均是以机器人左边系到世界坐标系记录”，因为程序中直接将机器人坐标系中的向量左乘变换矩阵变换到世界坐标系，而变换矩阵是直接用txt文件中的四元数生成的，并没有求其逆矩阵。